Le origini di Rosora sono molto antiche. Sono state trovate infatti tracce di presenze primitive (manufatti rudimentali), romane e longobarde (dall'antico "cassero" venne eretto il castrum medioevale).
Rosora inoltre è un toponimo che potrebbe derivare o da "rus area" dovuto alla presenza di tufi rossicci (altri toponimi vicini: Pièrosara, Gola della Rossa...), o da "rasa area" (disboscamento fatto da monaci benedettini) o dal nome della Regina Rosaria (come narra la leggenda...).
Del castrum medioevale, restano oggi solo alcuni resti. Rosora Comune seguì e subì le sorti di Jesi la cui fedeltà venne riconosciuta con il dono dello stemma (leone coronato). Passò poi allo Stato Pontificio fino al 1860, anno in cui venne annessa al Regno d'Italia.