Sulle origini di Ripe non vi sono fonti attendibili, tuttavia alcuni ritrovamenti nelle campagne circostanti (per lo più frammenti di granito rosa e pietra arenaria che, per conformazione, sembrano appartenere ad un antico tempio) permettono di risalire al periodo romano. Interessante il ritrovamento di due tombe in terracotta del periodo paleocristiano (purtroppo in gran parte danneggiate durane i lavori di scavo) che testimoniano l'esistenza di una necropoli lungo la valle del Nevola. Unico reperto che si conserva in discrete condizioni si trova presso la bacheca del Museo Diocesano e consiste in una lucerna ad olio in terracotta, nella quale appare impresso il monogrammi di Cristo, scritto in lingua greca, usato dai primi cristiani.
Altro reperto interessante è un segnavento in ferro battuto, posto anticamente all'apice della cupola della vecchia torre civica, la cui iconografia è rappresentata dall'immagine del di S. Pellegrino, patrono di Ripe, accanto allo stemma municipale (le tre colline sormontate da una stella cometa) e la data del 1141.
Ripe fu trasformato in borgo fortificato nel periodo medioevale, poi divenne libero comune, ma purtroppo non vi sono fonti scritte che testimoniano passo dopo passo questa evoluzione.
Nei diversi secoli Ripe fu sottomessa alle più potenti signorie, Malatesta, Piccolomini, Borgia e Della Rovere.
Durante questo periodo venne promulgato il primo Statuto datato 1475, e tuttora esistente e consultabile nell'archivio municipale. Nel 1631 Ripe ritornò temporaneamente sotto il dominio dello Stato Pontificio e il borgo fu ulteriormente fortificato. Dal 1797 al 1815 anche Ripe subisce le alterne vicende dell'invasione napoleonica e del Regno Italico.
Nel 1808 il territorio fu annesso al Regno Italico con decreto napoleonico del 2 aprile 1808. Dopo il 1815 Ripe tornò sotto il dominio dello Stato Pontificio fino al 1860, anno in cui, con l’avvento del Regno d'Italia, divenne parte della Provincia di Ancona.